刺史制度最早出现于汉朝。

刺史制度诞生于公元前202年~220年的汉朝，汉代刺史制度是一种较为完备的地方监察制度，是维护皇权的有力手段，对于加强中央对地方的监督和控制，发挥了重要的作用。但刺史制度在形成和演变的过程中逐渐地方官化。

刺史制度的每次变化有其特定的、具体的原因，而且有根本原因。刺史权力逐步扩大的根本原因是刺史是“奉诏出制”的，刺史背后站立的是皇帝，刺史是作为皇帝的代言人出现的。

设立的背景

西汉初期，汉高祖皇帝刘邦在位期间，由于连年的战争使得百姓迫切需要恢复被战争破坏的经济上，汉朝对内需要解决异姓诸侯王的威胁，对外则需要应对匈奴的骚扰，因而对于地方的发展和同姓诸侯王国的发展。

汉中央政府决定实行休养生息政策，减少地方政府对于民众百姓的生活干预，因而，在整体上仍旧遵循秦制的汉初，并未设立郡监。

但是随着汉代经济的逐渐恢复，异姓诸侯王的消灭，同姓诸侯王国对于中央集权的威胁，汉代中央朝廷逐渐意识到地方对于中央集权的重要性，因而开始恢复郡监制度，同时也是为了推动同姓诸侯王国的经济恢复和发展以及保障“黄老政治”的继续发展。

但是在文景之际，郡监对于地方的监管并不到位，导致很多地方出现失职行为，朝廷的很多旨意并未按照预期有效的实行，针对这种现象，朝廷分别派遣御史和丞相史出使地方负责监察郡监工作。