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什么是无人驾驶汽车的根本概念?
时间:2024-12-23 21:44:55
答案

一、体系结构、环境感知、定位导航、路径规划、运动控制、一体化设计

1、架构是一个系统的骨架系统,它决定了系统的基本组成框架和相互关系;该架构还包括系统信息交换和控制调度;定义了软硬件的组织原理、集成方法和配套方案。

 2、环境感知是利用传感器采集环境数据,获取驾驶环境信息,并对信息中的数据进行处理。它为无人驾驶车辆提供车辆与周围障碍物的位置信息,以及车辆与车辆周围其他障碍物的相对距离和相对速度,进而为各种控制决策提供信息依据。它是实现避障、自我定位、路径规划等高级智能行为的前提和基础。

 3、定位导航,常用的技术有航位推算技术、惯性导航技术、卫星导航定位技术、地标定位技术、地图匹配定位技术和视觉定位导航技术。在组合导航系统中,将两种或两种以上不同类型的导航传感器信息进行整合,以获得更高的导航性能。

4.路径规划是指在一定环境模型的基础上,给出无人车的起点和目标点后,按照一定的性能指标,规划出一条没有碰撞、安全到达目标点的有效路径。它包括两个步骤:一是建立环境图,二是调用搜索算法在环境图中搜索可行路径。

5.运动控制。无人驾驶车辆的运动控制分为纵向控制和横向控制。通过协调油门和刹车,纵向运动控制可以准确地跟随所需的速度。在保证车辆操纵稳定性的前提下,横向运动控制实现了无人车的路径跟踪。

 6、一体化设计考虑无人驾驶汽车对局部环境的感知和决策,以及车辆动力学性能之间的相互联系和相互影响,对构建无人驾驶汽车的整体优化设计,在控制、结构、性能、布局、强度、可靠性、可维护性和生命周期成本等方面综合分析协调权衡。

二、目前无人驾驶汽车的关键技术

其中包括:车对车通信、巡航控制、自动制动、车道维护、雷达、跟踪或稳定性控制、摄像机、位置估计器、GPS。

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