1、儿童游戏时当马骑的竹竿。典型的式样是一根杆子，一端有马头模型，有时另一端装轮子，孩子跨立上面，假作骑马。由于竹马是人生儿童时期所玩器具，也有成年后回忆儿童时代生活而以竹马为题材而进行文学创作的。

《后汉书·郭伋传》：“始至行部，到西河美稷 ，有童儿数百，各骑竹马，道次迎拜。”后用为称颂地方官吏之典。 唐 许浑《送人之任邛州》诗：“羣童竹马交迎日，二老兰觞初见时。” 唐 李白《长干行》：“郎骑竹马来，绕床弄青梅。同居长干里，两小无嫌猜。”宋 苏轼《次前韵再送周正孺》：“竹马迎细侯 ，大钱送刘宠。”明赵震元《为李公师祭袁石寓（袁可立子）宪副》：“肆与先大人竹马相将，枌榆联树。” 清 王端履《文斋笔录》卷五：“先君集中有《依韵答卢石甫明府二律》，皆再任时倡和之作也，敬録於左：‘迎来竹马又三年，爱景薰风话果然。’”

2、即薅马。南方农村耘稻时所用的一种农具。 元 王祯《农书》卷十三：“薅马，薅禾所乘竹马也。似篮而长，如鞍而狭，两端攀以竹系，农人薅禾之际乃寘於跨间……余尝盛夏过吴中见之，土人呼为竹马，与儿童戏乘者名同而实异。”

3、用竹篾扎成的一种道具，用于民间舞蹈竹马灯。