牢的本义指关牲畜的栏圈。因为“牢”是关各种牲畜的地方，所以古代供祭祀的猪、牛、羊也称“牢”，还比喻关押犯人的监狱。牢用来关养牲畜，为防止其逃跑，要修得牢固，因此又引申出牢固义。

牢为汉语一级通用规范汉字（常用字），此字始见于商代甲骨文，其古字形像牛或羊等牲畜在栏圈之内。会意字。甲骨文的“牢”字，外部为牲畜圈周围的护栏的形状，中间的“牛”为牲畜的代表，因此“牢”的本义是养牲畜的栏圈。在甲骨文中，栏圈内的动物除牛之外，还有羊、马等其他牲畜，但表意都相同。后来栏圈内的动物统一作“牛”。到了秦代，栏圈的外面多出了一道栅栏门，《说文解字》小篆因秦简写法而误增一笔，所以许慎以为“牢”字从冬省，非是。发展到汉代隶书阶段，这道门又消失了，栏圈成为了宝盖头“宀”，牛角变为一撇一横，为楷书所继承。

通过对“牢”字形的分析，可以得知上古居民已经开始了畜牧业的工作，开始圈养野生动物，驯化为家畜。当然“牢笼”所关的对象不仅仅是牛，还有其他一些动物，但文字在竞逐的过程中，最终选择了从“牛”的牢字，这和人们对圈养认知有关，牛的使用和数量或许超过了其他动物。成语“亡羊补牢”中的“牢”就是圈养羊的栅栏圈。