安塞腰鼓源远流长，风格独特，它融舞蹈、歌曲、武术于一体，具有队形多变，刚劲豪放的特点。今天安塞腰鼓已走出黄土高原，它以其粗犷奔放的形象传遍全国。“腰鼓”是陕北各地广泛流传的一种民间鼓舞形式，尤以延安地区的安塞县、榆林地区的横山、米脂、榆林等地最为盛行，是陕西民间舞蹈中具有较大影响的舞种之一·。
陕北腰鼓有着广泛的群众基础和悠久的发展历史。在一些主要流传地区，几乎是村村有鼓队，家家有鼓手。而且世代传承，经久不衰。正由于它流传的时间长、范围广，参加的人数多，所以，舞蹈的基本形式和动律虽然大致相同，但在不同的地区，形成了各自不同的表演风格和习俗。安塞腰鼓是其中具有代表性的一种。
安塞腰鼓多采用集体表演形式，鼓手(称“挎鼓子”或“踢鼓子”)少则数十人，多时可达百余人。队伍包括拉花女角、伞头、蛮婆、蛮汉等角色，和“跑驴’、“水船”，等各种小场节目组成浩浩荡荡的民间舞队。在表演上强调整体效果，要求动作的整齐统一和队形变化的规范性，主要通过鼓手们豪迈粗犷的舞姿和刚劲有力的击鼓技巧，充分展现生息在黄土高原上的男子汉们的阳刚之美。
安塞腰鼓有完整的表演程式和活动习俗。过去，多在喜庆节日和庙会中演出，每年的春节至元宵节，是集中的活动时间。活动开始前，要由庙会会长(由各村推举产生)先组织祭祀活动，称为“谒庙”：舞队在伞头的带领下，敲起锣鼓，吹着唢呐，有时还要抬着整猪整羊和其他供品前去寺庙烧香敬神，祈求神灵保佑风调雨顺、国泰民安。并在庙内广场踢打一阵，意在娱神。“谒庙”结束，正月初八九后，腰鼓队便开始了挨门拜年活动，俗称“沿门子”。当地有这样一句谚语：“锣鼓唢呐直响哩，屁股底下棍撬哩!”群众也都坐不住了。这时，腰鼓队按村中情况依次走串各家，在主家院中、窑前表演一阵，伞头根据各家情况，触 景生情演唱几段吉利秧歌，以表贺年之意。主家则认为腰鼓队进院入户敲敲打打、跳跳唱 唱，可以消灾免难、四季平安。这可能是古“乡人傩”的习俗遗风。有时两队腰鼓在途中相 遇，一般都由伞头互唱秧歌，共贺新年，让道而行，但有时也会出现互不让道的情况，此刻 就要竞技赛艺，争个高低。两队锣鼓大作，唢呐声、腰鼓声，好似春雷滚动。鼓手们尽情击 打、跳跃，如疯似狂，打至高潮，鼓乐暂息，由双方伞头出场对歌，这也是竞赛技艺的一个方 面。直至有一队阵角先乱，动作不齐，鼓点、队形也都统一不到一块或对歌对答不上时，就算输了，于是主动让道，让胜者先走。
“沿门子”结束后，邻村之间的腰鼓队还要互相拜年，彼此互访，进行交流演出，这和陕北秧歌一样，称之为“搭彩门”。正月十五时，各村腰鼓队云集广场，开始了互比互赛活动。各路鼓手各显身手，互比高低，成为一年里腰鼓表演的高潮。这不仅活跃了农村春节文娱活动，还通过彼此观摩、切磋技艺、推动了腰鼓的普及和提高。当晚还要举行“转灯”(也称“转九曲”)，几乎是人人争游，阖家同转。届时鼓乐齐鸣，灯光闪烁，腰鼓队在前引导，众人随后，呈现出一派热闹非凡的景象。
腰鼓队的活动常延续到正月十七、十八，祭罢土地神后方告结束。此后，老乡们就安心去准备春耕生产了。
腰鼓的表演形式可大致分为“路鼓”和“场地鼓”。
“路鼓”是腰鼓队在行进中边走边舞的一种表演形式，前由两名伞头领队，后随由挎鼓子和拉花组成的舞队乙-伞头身后紧随的一位挎鼓子，称“头路鼓子”，他必然是技艺精湛的击鼓能手，全队的动作变换和节奏急缓，统由他来指挥。队伍的后部，是扮成蛮婆、蛮汉的丑角，也有的扮成孙悟空、猪八戒等唐僧取经中的人物，随意扭动，逗笑取乐，以增添节庆的欢乐气氛。“路鼓”由于在行进中表演，一般动作简单，幅度较小，多做“十字步”、“走路步”、“马步缠腰?等动作。常用的队形有“单过街”、“双过街”、“单龙摆尾”、“双龙摆尾”等。
“场地鼓”是指腰鼓队到达表演地点，打开场子后的表演形式。开始时由伞头挥伞号令，顿时鼓乐齐鸣，众舞者随伞头翩翩起舞。这一段叫“踩大场”，表演节奏缓慢，目的是打开场地，拉开队伍，稳住观众情绪。第二段载歌载舞，表演节奏渐快，动作幅度较大，队形变化繁多。常用的队形有“神楼”、“古庙”、“神前挂金牌”、“富贵不断头”、“和尚游门”等。到引出“太阳弧”图案后，伞头站到场中央领唱秧歌，唱词视场合和对象而定，“谒庙”时，有拜庙祭文，一般演出有向观众拜年问好的，也有喜庆丰收和祝愿吉祥等内容。伞头唱时，众舞者在场边慢步转圈，并重复接唱每段的最后一句，俗称“接后音”。唱完后，伞头退出场地，由挎鼓子和拉花入场表演，走出各种复杂多变的队形。此刻不受时间的限制，舞者尽情表现各自的技艺绝招，情绪热烈，起伏跌宕，使表演达到高潮。
近年来安塞腰鼓为了突出挎鼓子的技巧，表演“场地鼓”时由挎鼓子在场内单独表演。众鼓手在头路鼓子的指挥下，精神振奋，击鼓狂舞，此时只见鼓槌挥舞，彩绸翻飞，鼓声如雷，震撼大地，声势逼人，极富感染力。
这一段结束后，再穿插表演其它形式的小场节目，如“跑驴”、“水船”、“高跷”、“二鬼打架”、“大头和尚”等。节目形式的多少，视各村的人才和条件而定。小场节目结束后，再接着表演一段大场腰鼓。此刻锣鼓敲得快，唢呐吹得紧，击鼓更激烈，情绪更欢快，使整场表演在强烈的气氛和高昂的情绪中结束。
安塞腰鼓依据不同的风格韵律原有文、武之分，“文腰鼓”轻松愉快、潇洒活泼，动作幅度小，类似秧歌的风格；“武腰鼓”则欢快激烈、粗犷奔放，并有较大的踢打、跳跃和旋转动作，尤其是鼓手的腾空飞跃技巧，给人们以英武、激越的感觉。目前·，文、武腰鼓逐渐结合形成新的风格，而以安塞的西河口乡与真武洞两地最有特色。它们生动地反映了当地群众憨厚、淳朴的气质和性格特征。特别在表演中，又有机地揉合了民间武术和秧歌舞动作，有弛有张、活而不乱，进退有序、气势磅礴、浑厚有力。群众赞之为“式子慷慨码子硬”。安塞腰鼓的风格特征可概括为以下几点：
1．通过动律的变化表达舞者的内心激情。舞者击鼓时情不自禁地微微摇头晃肩，使内在感情与外在的动律有机地结合，达到神形兼备、和谐自如；
2．舞者挥槌击鼓有股子狠劲，无论是上打、下打还是缠腰打，双手都要将鼓槌甩开。但虽狠而不蛮，显得挺拔浑厚，猛劲中仍不失其细腻之感；
3．做踢腿、跳跃动作时，无论是大踢、小踢或蹬腿动作，都要有股子“蛮”劲。节奏欢快，难度较大，代表了安塞腰鼓粗犷豪爽、刚劲泼辣的风格；
4．击鼓转身是安塞腰鼓表演的关键。在舞蹈中凡做蹲、踢动作必有转身，转身时必须要猛，特别是做腾空跳跃落地蹲，边转身、边起步的一套动作组合时，必须在固定的节拍里，运用迅速地猛劲才能完成动作的变化与连接；
5．动律形态复杂，跳跃幅度较大。表演随着节奏的加快，脚步便开始复杂的踢踏跳跃，并加大身体左右摆动的幅度。如做“马步蹬腿”、“连身转”、“马步跳跃”等动作时，舞者运用弓步向后连跳两次，然后左腿大步前跨，右腿发力蹬地而起，势若龙腾虎跃，显示出一种顽强拼搏的精神状态。
挎鼓子的服饰装扮与传统戏曲．中的武生相似,穿黑色紧身夸衣；头戴草帽圈；戴髯口，脸要红，眉毛要粗，表演时胡须要摆开。随着时代的变迁，舞者的服饰也在变。近年来西河口乡一带的腰鼓服饰，已接近于生活，而真武洞腰鼓队的服饰；仍然保留着古代武士的装扮，头扎英雄巾、腰束战裙、脚蹬红缨鞋，颇似古代征战沙场的士卒将帅。
安塞腰鼓除以舞者自身击打的鼓点为主要伴奏外，也有以民间鼓吹乐队伴奏的，乐器有鼓、镲、锣等，另有唢呐吹奏曲牌，常用曲牌有(搜山令)。
安塞腰鼓的形式与发展，和当地的历史地理环境及民情习俗是分不开的。安塞位于陕西省延安地区的北部，地域辽阔，沟壑纵横，延河在境内蜿蜒流过，属典型的黄土高原地貌。历史上就是军事重镇，素有“上郡咽喉”、“北门锁钥”之称，为抵御外族入侵的边防要塞之一。当地群众传说，早在秦、汉时期，腰鼓就被驻防将士视同刀枪、弓箭一样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递讯息；两军对阵交锋，以击鼓助威；征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。随着时间的流逝，腰鼓从军事用途逐渐发展成为当地民众祈求神灵、祝愿丰收、欢度春节时的一种民俗性舞蹈，从而使腰鼓具有更大的群众性，但在击鼓的风格和表演上，继续保留着某些秦汉将士的勃勃英姿。
1981年，在与安塞县比邻的延安市梁村乡王庄村一处叫“墓陵塌”的小山坡上，群众在耕地时发现一座古墓。其中出土了形制、人物造型相同的两块腰鼓画像砖，均系翻模成型后烧制的。经延安地区文物考古专家鉴定，系宋代造物。画像砖上所塑造的打鼓者，腰挎细腰鼓、侧身、头向左后扬起，左脚着地，右腿前跨蹬出，双手一高一低作挥槌击鼓状；左侧一人为敲镲者，双脚跳起，吸左腿，眼看左侧，双手在胸前做打镲状。击鼓者赤膊，穿灯笼裤，腰系彩带，飘至前下方。尤其是打鼓者的动作和形象，颇似当今安塞腰鼓中“马步蹬腿”的第四拍和“前进步”的第二拍动作。腰鼓画像砖的画面清晰，造型美观，生动地表现了我国宋代陕北地区的腰鼓表演，对研究陕北腰鼓的历史渊源和发展，提供了珍贵翔实的文物资料。
1942年，延安和陕甘宁边区兴起的新秧歌运动，使安塞腰鼓这一古老的民间艺术得到了发展，成为亿万军民欢庆胜利、庆祝解放的一种象征，并被誉为“胜利腰鼓”，遍及中华大地，载入了革命文艺运动的光辉史册。1951年，安塞腰鼓参加了全国民间音乐、舞蹈会演，由安塞冯家营村的艾秀山等民间艺人向中国青年文工团传授了腰鼓技艺，在布达佩斯举办的世界青年与学生联欢节上演出后，荣获特等奖，从而使安塞腰鼓扬名海内外。