1954年6月，继中国人民解放军三军仪仗队组建之后，中国政府下令在迎送外国元首仪式中增设国宾车队摩托车护卫。这一任务就落到了北京市公安局的肩上。北京市公安局将这项特殊任务交给交通大队，交通大队组成了我国第一支国宾车队摩托护卫队。开始选择了4辆捷克的“佳娃”红色两轮摩托车，队员们着平时执勤时穿的制式警服，当时的警察制服是全国统一的50式人民警察服装，米黄色制式布警服，白套袖，棕色牛皮带，白布裹腿，黑皮鞋训练。

摩托护卫队在城区各条大街上风风光光地演练了3天，熟悉了迎宾路线，也熟悉了摩托车性能。

1954年10月19日，印度总理兼外长尼赫鲁成为摩托护卫队护卫的第一名国宾。

1957年4月15日，苏联最高苏维埃主席团主席伏罗希洛夫访华，摩托护卫队亦扩大了阵容，由最初的4人4车扩大为7人7车，并以“A”字型的队列行进。 1961年春，北京市公安局交通管理处直属中队训练的第二批国宾摩托护卫队员完成训练任务，接替了第一批护卫队员。第二代摩托护卫队员共15名，驾驶的全部是国产“长江”750型摩托车，队员身着59式藏青色警服，夏季则着白上装，白色头盔，黑皮鞋。摩托车护卫阵容从7人7车增至9人9车。首次接受驾驶国产摩托车的国宾护卫队领航护卫的，是1961年6月10日以范文同总理为首的越南民主共和国政府代表访华团。

文化大革命爆发后，各方面都遭到破坏，来华的外宾也减少了，在“革命”和“突出政治”的口号下，国宾摩托车护卫和鸣放礼炮这两项重要礼宾制度被取消了。 1981年9月，重新恢复国宾车队摩托车护卫。恢复后的国宾摩托护卫队依然由北京市公安局交通管理处直属中队的交警担任。第三代摩托护卫队是中国第一代专业国宾摩托护卫队伍，较之前两代，有了飞跃的进步，已经接近国际专业摩托护卫队的水平。护卫路线也由过去的只护送城区路段，改为全程护送。城区路段为9辆摩托车护卫，城区外减少到5辆。队员也由过去的15人增至30人。

第三代摩托护卫队首先改变了过去的“有任务时护卫，无任务时上勤”的非专业状况，队员们全部是从北京市公安局在职年轻民警中遴选出来的，他们身材矫健、相貌英俊、政治素质好，驾驶技术优良。身着量身定做的警用礼服，脚蹬马靴，座下是公安部特别为国宾护卫制作的泰山牌摩托车，佩带当时国内最先进的通讯器材。重要外宾来访时，摩托车护卫阵容增至11人11车，组成“∧”字队形，似雁阵，又似宝剑。头辆车搜索前方路面、向后传达信息，其后的4辆摩托车观察处理车队左右侧出现的情况，中间4辆保护国宾主车，引领着国宾车队。

20世纪80年代起，恐怖主义出现并蔓延，一些重要的国际会议开始将恐怖主义问题列为重要议题之一，国宾摩托护卫队的“护卫”性质超出了“礼仪”需要，为了配合国宾车队高级轿车的行进速度，国产摩托车的速度显然跟不上发展的需要。自1982年起，国宾摩托护卫队换骑了动力强劲、安全稳定、经济耐用的日本“本田”摩托车。 1984年7月，中央政府决定，成立了国宾护卫队，隶属于武警北京总队。至此，由北京警察担任了近20年的国宾摩托车护卫任务结束了。

1984年7月12日，隶属于武警北京总队的国宾车队摩托护卫队正式成立，一批综合素质上乘的武警战士被选进护卫队，他们以更系统、刻苦的训练方式和更专业的国际水准，进一步提高了中国的国宾车队的摩托车护卫水平。护卫队沿用北京交警护卫队员们11辆摩托车排列为“∧”字的护卫队形，驾驶技术更精湛、装备更先进、礼宾服更英俊威武。11名国宾摩托护卫队员驾驶乳白色宝马摩托车，身着橄榄绿礼兵服，头戴白色头盔，脚蹬黑色高筒马靴，腰佩特种手枪警棍，驾驶技术娴熟，姿态自如，转弯时的优美流线造型叹为观止，时常博得国宾的赞扬。

2003年12月18日，国宾车队摩托护卫队接到任务，护卫时任国家主席胡锦涛邀请来华访问的以色列国总统摩西·卡察夫从钓鱼台国宾馆到人民大会堂，这也是武警国宾车队摩托护卫队组队19年来第1680次担负摩托护卫任务。

从2004年1月1日起，取消为国宾车队安排礼仪性摩托车护卫礼仪。国宾车队摩托护卫队创造的辉煌由此告一段落。 2024年10月21日，坦桑尼亚总统基奎特抵达北京，开始对中国进行国事访问。在从首都机场前往钓鱼台国宾馆的国宾车队中，出现了摩托车护卫队。这次是中断10年的国宾摩托车护卫队再度亮相。

此次国宾摩托车护卫队复出的人数和队形基本和此前保持一致。全队形队员共计11名护卫队员，队形呈“∧”字队形对国宾车对进行护卫。所用的车型为春风动力CF650G，车身设计上融入许多中国元素。白色车身上，配以红黄两色。红色，象征着冉冉升起的五星红旗，搭配着黄色代表吉祥和喜庆。仔细看会发现，车身上红黄双色线条，勾勒出的是盘踞山野的万里长城，国宾车飞驰而过的瞬间，奔腾而出的是长城般不屈不挠的民族意志和大气沉稳的中华风范。而前脸设计的灵感，则来源于天安门的石狮。